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https://repositorio.ufba.br/handle/ri/28759
metadata.dc.type: | Tese |
Title: | Controlador de trajetória suportado por um critério de rolamento para bases móveis: uma abordagem baseada em perturbações singulares |
Authors: | Peña Fernández, César Augusto |
metadata.dc.creator: | Peña Fernández, César Augusto |
Abstract: | A principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecional |
Keywords: | Restrições holonômicas Restrições não-holonômicas Bases móveis com rodas Dinâmicas rápidas Dinâmicas lentas Perturbações singulares Ações corretivas Desempenho da tração Escorregamento Derrapagem Deslizamento |
metadata.dc.subject.cnpq: | Engenharia Elétrica |
metadata.dc.publisher.country: | brasil |
metadata.dc.publisher.initials: | UFBA |
metadata.dc.publisher.program: | em Engenharia Elétrica |
metadata.dc.rights: | Acesso Aberto |
URI: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28759 |
Issue Date: | 7-Mar-2019 |
Appears in Collections: | Tese (PPGEE) |
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