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Universidade Federal da Bahia |
Repositório Institucional da UFBA
Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufba.br/handle/ri/28759
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Campo DCValorIdioma
dc.contributor.advisorCerqueira, Jés de Jesus Fiais-
dc.contributor.authorPeña Fernández, César Augusto-
dc.creatorPeña Fernández, César Augusto-
dc.date.accessioned2019-03-07T12:19:58Z-
dc.date.available2019-03-07T12:19:58Z-
dc.date.issued2019-03-07-
dc.date.submitted2016-07-22-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28759-
dc.description.abstractA principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecionalpt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectRestrições holonômicaspt_BR
dc.subjectRestrições não-holonômicaspt_BR
dc.subjectBases móveis com rodaspt_BR
dc.subjectDinâmicas rápidaspt_BR
dc.subjectDinâmicas lentaspt_BR
dc.subjectPerturbações singularespt_BR
dc.subjectAções corretivaspt_BR
dc.subjectDesempenho da traçãopt_BR
dc.subjectEscorregamentopt_BR
dc.subjectDerrapagempt_BR
dc.subjectDeslizamentopt_BR
dc.titleControlador de trajetória suportado por um critério de rolamento para bases móveis: uma abordagem baseada em perturbações singularespt_BR
dc.typeTesept_BR
dc.contributor.advisor-coLima, Antônio Marcos Nogueira-
dc.contributor.refereesConceição, André Gustavo Scolari-
dc.contributor.refereesJavier Alsina, Pablo-
dc.contributor.refereesHsu, Liu-
dc.publisher.departamentEscola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.programem Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUFBApt_BR
dc.publisher.countrybrasilpt_BR
dc.subject.cnpqEngenharia Elétricapt_BR
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