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https://repositorio.ufba.br/handle/ri/28715
metadata.dc.type: | Dissertação |
Title: | Um agente autônomo concorrente para o manipulador robótico Jaco Kinova |
Authors: | Araujo, Edi Moreira Martins de |
metadata.dc.creator: | Araujo, Edi Moreira Martins de |
Abstract: | Este trabalho tem como objetivo apresentar a implementação do Agente Autônomo Concorrente (AAC) para o manipulador robótico Jaco Kinova, habilitando-o a execução de tarefas complexas de uma maneira completamente autônomo. A comunicação ao entre o AAC e o manipulador será feita através do ROS (Robot Operating System), bem como a realização dos comportamentos presentes no níıvel reativo. O Agente Autônomo Concorrente é a implementação de uma arquitetura de agente cognitivo baseada no modelo cognitivo genérico para agentes autônomos. Este modelo ao longo dos anos mostrou-se bastante eficaz, sendo inicialmente utilizado para a implementação de um sistema de controle distribuído para sistemas multi-robos, chamado Mecateam, obtendo resultados significantes em RoboCup’s Latin América e Brasileiras. O AAC já foi implementado em diversas aplicações com êxito, como exemplo, o robô humanóide NAO e o robô onidirecional AxeBot. Tais resultados apontam o AAC como um modelo de cognição bem indicado para a capacitação de robôs a execução de tarefas que solicitam um alto grau de cognição. |
Keywords: | Manipulador Robótico Agentes Autônomos |
metadata.dc.subject.cnpq: | Engenharia Elétrica |
metadata.dc.publisher.country: | Brasil |
metadata.dc.publisher.initials: | UFBA |
metadata.dc.publisher.program: | em Engenharia Eletrica |
metadata.dc.rights: | Acesso Aberto |
URI: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28715 |
Issue Date: | 22-Feb-2019 |
Appears in Collections: | Dissertação (PPEE) |
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