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https://repositorio.ufba.br/handle/ri/23038
Tipo: | Dissertação |
Título: | Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
Autor(es): | Oliveira, Luciano Rebouças de |
Autor(es): | Oliveira, Luciano Rebouças de |
Abstract: | Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema |
Palavras-chave: | Robótica móvel Classificação de imagens Fusão de sensores Máquina de vetor de suporte Visão artificial Lógica difusa |
País: | brasil |
Sigla da Instituição: | UFBA |
metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica |
Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
URI: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038 |
Data do documento: | 16-Jun-2017 |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGM) |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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