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Title: Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores
Authors: Oliveira, Luciano Rebouças de
???metadata.dc.contributor.advisor???: Costa, Augusto César Pinto Loureiro da
???metadata.dc.contributor.advisor-co???: Schnitman, Leizer
Keywords: Robótica móvel;Classificação de imagens;Fusão de sensores;Máquina de vetor de suporte;Visão artificial;Lógica difusa
Issue Date: 16-Jun-2017
Abstract: Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema
URI: http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038
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