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https://repositorio.ufba.br/handle/ri/23038
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.contributor.advisor | Costa, Augusto César Pinto Loureiro da | - |
dc.contributor.author | Oliveira, Luciano Rebouças de | - |
dc.creator | Oliveira, Luciano Rebouças de | - |
dc.date.accessioned | 2017-06-16T15:08:33Z | - |
dc.date.available | 2017-06-16T15:08:33Z | - |
dc.date.issued | 2017-06-16 | - |
dc.date.submitted | 2005-09-16 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038 | - |
dc.description.abstract | Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Robótica móvel | pt_BR |
dc.subject | Classificação de imagens | pt_BR |
dc.subject | Fusão de sensores | pt_BR |
dc.subject | Máquina de vetor de suporte | pt_BR |
dc.subject | Visão artificial | pt_BR |
dc.subject | Lógica difusa | pt_BR |
dc.title | Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co | Schnitman, Leizer | - |
dc.contributor.referees | Costa, Augusto César Pinto Loureiro da | - |
dc.contributor.referees | Schnitman, Leizer | - |
dc.contributor.referees | Costa, Anna Helena Reali | - |
dc.contributor.referees | Cerqueira, Jés de Jesus Fiais | - |
dc.contributor.referees | Pepe, Iuri Muniz | - |
dc.publisher.departament | Escola Politécnica /Instituto de Matemática. | pt_BR |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFBA | pt_BR |
dc.publisher.country | brasil | pt_BR |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGM) |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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