Campo DC | Valor | Idioma |
dc.contributor.advisor | Pepe, Iuri Muniz | - |
dc.contributor.author | Soares Júnior, Luiz Carlos Simões | - |
dc.creator | Soares Júnior, Luiz Carlos Simões | - |
dc.date.accessioned | 2017-02-17T15:30:29Z | - |
dc.date.available | 2017-02-17T15:30:29Z | - |
dc.date.issued | 2017-02-17 | - |
dc.date.submitted | 2008-12-17 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/21464 | - |
dc.description.abstract | O ROV, VeÍculo Operado Remotamente, É um robÔ subaquático que permite ao operador permanecer em um ambiente seguro enquanto este veículo efetua uma tarefa perigosa. Para facilitar a navega¸c˜ao com estes ve´ıculos s˜ao necess´arios dados que
forne¸cam informa¸c˜oes sobre o posicionamento e o estado do ve´ıculo.
Esta disserta¸c˜ao descreve o desenvolvimento de um sistema eletrˆonico de sensoriamento
para navega¸c˜ao de ROV atuando em ´aguas rasas, at´e 30 metros. S˜ao consideradas
v´arias estrat´egias, t´ecnicas e teorias envolvendo o projeto, o desenvolvimento, a
montagem e os testes de circuitos eletrˆonicos, da calibra¸c˜ao de sensores, dos protocolos
de comunica¸c˜ao e linhas de transmiss˜ao para robˆos submers´ıveis.
O sistema de sensoriamento ´e composto por sensores que informam: perfis em trˆes
dimens˜oes do campo magn´etico terrestre (b´ussola), acelera¸c˜ao, velocidade, posi¸c˜ao do
ve´ıculo, medida da profundidade, vis˜ao colorida em duas dimens˜oes e o estado de carga
da bateria de bordo. A combina¸c˜ao destes dados fornece ao operador informa¸c˜oes sobre
o estado do ve´ıculo, o que possibilita uma navega¸c˜ao segura e eficiente. Para a leitura
dos sinais dos sensores e transmiss˜ao destes dados `a central de controle foi desenvolvido
um sistema embarcado baseado em um microcontrolador PIC.
Toda a eletrˆonica desenvolvida neste trabalho foi projetada de forma modular, de
modo que os diversos elementos desenvolvidos possam ser reaproveitados em outros
trabalhos. Como resultados mais relevantes podemos destacar: a unidade de medida
de acelera¸c˜ao que mostrou-se sens´ıvel para est´ımulos da ordem de 0,03 g, a b´ussola
eletrˆonica que apresentou um erro m´aximo de 9o para as medidas de ˆangulo e o profundimetro
que apresentou uma resolu¸c˜ao de 0,04 m. Estes resultados s˜ao extremamente
vi
alentadores e mostram que, com a continuidade e a consolida¸c˜ao das pesquisas em
rob´otica m´ovel no Laborat´orio de Propriedades Opticas (LaPO), melhores resultados
podem ser obtidos em um futuro pr´oximo. .
Aplicações para os ROVs incluem resgate, manutenção e construção de estrutura submarinas, manutenção de plantas nucleares, medidas de poluição da água e observação. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | ROV | pt_BR |
dc.subject | Robótica Teleoperada | pt_BR |
dc.subject | Aquisição de Dados em Tempo-Real | pt_BR |
dc.subject | Sistema de Navegação | pt_BR |
dc.subject | Sensores | pt_BR |
dc.subject | Instrumentação | pt_BR |
dc.title | DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA PARA NAVEGAÇÃO E TELEMETRIA DE UM ROV ATUANDO EM ÁGUAS RASAS | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.contributor.referees | Lima Júnior, Herman Pessoa | - |
dc.contributor.referees | Lepikson, Herman Augusto | - |
dc.publisher.departament | Escola Politécnica / Instituto de Matemática | pt_BR |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFBA | pt_BR |
dc.publisher.country | brasil | pt_BR |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGM)
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