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https://repositorio.ufba.br/handle/ri/21392
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.contributor.advisor | Schnitman, Leizer | - |
dc.contributor.author | Ledezma, Luis Carlos Moreno | - |
dc.creator | Ledezma, Luis Carlos Moreno | - |
dc.date.accessioned | 2017-02-09T14:46:10Z | - |
dc.date.available | 2017-02-09T14:46:10Z | - |
dc.date.issued | 2017-02-09 | - |
dc.date.submitted | 2015-02-23 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/21392 | - |
dc.description.abstract | Para modelar o problema, é usada a abordagem de Euler-Lagrange. A qual se aplicou a um kit experimental nomeado Ball-Balancer, de modo que pudera-se obter um conjunto de equações dinâmicas que representem, no espaço de estados, seu comportamento dinâmico completo. Algumas suposições foram feitas sobre a situação experimental para evitar assim uma excessiva complexidade e ter que lidar posteriormente com fortes não linearidades que tornarem ao modelo num caso de estúdio difícil de aplicar. Um esquema de controle adaptativo direto é aplicado a um kit Ball-Balancer, usado como planta não linear. A estabilidade do sistema em malha fechada, e o seu desempenho no rastreamento são discutidos sob o enfoque de Lyapunov, também a obtenção de uma lei de controle adequada, assumindo parâmetros conhecidos, posteriormente, utilizando a mesma metodologia foi obtido um conjunto de equações de adaptação de parâmetros que procuram precisão no seguimento do sinal, em presença de não linearidades desconhecidas. A aplicabilidade e funcionamento do algoritmo de controle desenvolvido é implementado por meio de simulação, utilizando Matlab e Simulink para executar o controlador não linear sob uma abordagem de Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC), obtendo alguns resultados satisfatórios, como a teoria prever. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Não linear | pt_BR |
dc.subject | Adaptativo | pt_BR |
dc.subject | MRAC | pt_BR |
dc.subject | Lyapunov | pt_BR |
dc.subject | Ball-Balancer | pt_BR |
dc.title | Controle de um Sistema não Linear e Instável em Malha Aberta Mediante Controlador Adaptativo por Modelo de Referência | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.contributor.referees | Schnitman, Leizer | - |
dc.contributor.referees | Martins, Marcio Andre Fernandes | - |
dc.contributor.referees | Chagas, Thiago Pereira das | - |
dc.publisher.departament | Instituto de Matemática. Departamento de Mecatrônica. | pt_BR |
dc.publisher.program | Mestrado em Mecatrônica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFBA | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.subject.cnpq | Sistemas Computacionais | pt_BR |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGM) |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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