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Universidade Federal da Bahia |
Repositório Institucional da UFBA
Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufba.br/handle/ri/15233
Tipo: Artigo de Periódico
Título: Multi-robot nonlinear model predictive formation control: moving target and target absence
Título(s) alternativo(s): Robotics and Autonomous Systems
Autor(es): Nascimento, Tiago Pereira do
Moreira, António Paulo
Conceição, André G. Scolari
Autor(es): Nascimento, Tiago Pereira do
Moreira, António Paulo
Conceição, André G. Scolari
Abstract: This paper describes a novel approach in formation control for mobile robots in the active target tracking problem. A nonlinear model predictive formation controller (NMPFC) for target perception was implemented to converge a group of mobile robots toward a desired target. The team must also maintain a desired formation following a target while it is moving, or follow a leader in the case of target’s absence. The structure details of the controller, as well as a mathematical analysis of the formation model used, are presented. Furthermore, results of simulations and experiments with real robots are presented and discussed.
Palavras-chave: Multi-robot system
Robot control
Mobile robotics
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/15233
Data do documento: 2013
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