https://repositorio.ufba.br/handle/ri/28761
Tipo: | Dissertação |
Título: | Navegação de veículos diferenciais baseada em campos potenciais artificiais |
Autor(es): | Cerqueira, Tadeu Abreu |
Autor(es): | Cerqueira, Tadeu Abreu |
Abstract: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação, aplicado para veículos que possuem locomoção diferencial, através do planejamento de trajetórias e controle cinemático do veículo, visando o desvio de obstáculos previamente detectados. Para o planejamento, é utilizada uma abordagem modificada do método baseado em campos potenciais artificiais, conhecido também como método APF (Artificial Potential Fields). Essa nova abordagem consiste em uma forma de superar o problema dos mínimos locais, inerente ao método APF, de modo a planejar trajetórias que evitem os obstáculos e que atinjam o ponto final desejado, caso haja alguma trajetória factível. Referente ao controle cinemático, são estudas estraté gias através de controladores NTI (Nonlinear Time-Invariant control ) e DFL(Dynamic Feedback Linearization), de forma a manter o veículo dentro de um caminho previamente planejado, visando atingir o ponto final desejado e desviar dos obstáculos detectados dispostos no ambiente. Usa-se o robô diferencial Lego EV3 como base de testes para aplicação do sistema de navegação desenvolvido, em que são realizadas simulações e experimentos em laboratório. |
Palavras-chave: | Planejamento de Trajetórias Campos Potenciais Artificiais Desvio de Obstáculos comVeículos Diferenciais Controle Cinemático |
CNPq: | Engenharia elétrica |
País: | brasil |
Sigla da Instituição: | UFBA |
metadata.dc.publisher.program: | em Engenharia Elétrica |
Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
URI: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28761 |
Data do documento: | 7-Mar-2019 |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPEE) |
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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