Campo DC | Valor | Idioma |
dc.contributor.advisor | Conceição, André Gustavo Scolari | - |
dc.contributor.author | Correia, Mariane Dourado | - |
dc.creator | Correia, Mariane Dourado | - |
dc.date.accessioned | 2016-01-15T18:24:59Z | - |
dc.date.available | 2016-01-15T18:24:59Z | - |
dc.date.issued | 2016-01-15 | - |
dc.date.submitted | 2012-11-10 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/18488 | - |
dc.description.abstract | Este trabalho propõe um estudo de modelos estáticos de atrito e as suas ausências
nos modelos de robôs moveis com rodas omnidirecionais em diferentes condições de
opera c~ao. Ser a proposto um modelo para robôs m oveis com rodas omnidirecionais
que inclui a descri c~ao de atritos estaticos na composição das forças do centro de massa do robô. Alem da modelagem, s~ao propostos métodos práticos de estimação para obter os coecientes de atrito de Coulomb, Viscoso, Stiction e o efeito de Stribeck utilizando informações sensoriais de força e velocidade do centro de massa do robô. Na pesquisa, foram utilizados robôs m oveis de diferentes tamanho de rodas assim como ambientes de navegação distintos. Dois modelos estáticos de atrito serão testados no modelo dinâmico do robô. O primeiro modelo considera as forcas de atrito de Coulomb e de atrito Viscoso. O segundo modelo considera as forcas de atrito de Coulomb, o Viscoso, o Stiction e o efeito Stribeck. Resultados experimentais com o robô e de simulação com o modelo proposto são comparados para demonstrar o desempenho da abordagem apresentada. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Modelagem dinâmica | pt_BR |
dc.subject | Atrito | pt_BR |
dc.subject | Parâmetros | pt_BR |
dc.subject | Robôs móveis | pt_BR |
dc.title | Modelagem de robôs moveis com rodas omnidirecionais incluindo modelos estáticos de atrito | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.contributor.referees | Conceição, Andre Gustavo Scolari | - |
dc.contributor.referees | Araújo, Humberto Xavier de | - |
dc.contributor.referees | Cerqueira, Jes de Jesus Fiais | - |
dc.contributor.referees | Alsina, Pablo Javier | - |
dc.publisher.departament | Universidade Federal da Bahia. Escola Politécnica | pt_BR |
dc.publisher.program | Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFBA | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.subject.cnpq | Engenharia Elétrica | pt_BR |
Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGEE)
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