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Universidade Federal da Bahia |
Repositório Institucional da UFBA
Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufba.br/handle/ri/14223
Tipo: Artigo de Periódico
Título: Design and Implementation of Model-Predictive Control With Friction Compensation on an Omnidirectional Mobile Robot
Autor(es): Conceicao, André Gustavo Scolari
Martinez, Luciana
Barreto Sobrinho, Julio César Lins
Dorea, Carlos Eduardo Trabuco
Pieri, Edson Roberto de
Autor(es): Conceicao, André Gustavo Scolari
Martinez, Luciana
Barreto Sobrinho, Julio César Lins
Dorea, Carlos Eduardo Trabuco
Pieri, Edson Roberto de
Abstract: This paper presents and discusses the implementation results of a model-predictive control (MPC) scheme with friction compensation applied to trajectory following of an omnidirectional three-wheeled robot. A cascade structure is used with an inverse kinematics block to generate the velocity references given to the predictive controller. Part of the control effort is used to compensate for the effects of static friction, allowing the use of efficient algorithms for linear MPC with constraints. Experimental results show that the proposed strategy is efficient in compensating for frictional effects as well as for tracking predefined trajectories.
Palavras-chave: Friction
mobile robots
modeling
predictive control
Editora / Evento / Instituição: IEEE
Citação: Barreto S., J. C. L.; Conceicao, A. G. S.; Dorea, C. E. T.; Martinez, L.; de Pieri, E. R., "Design and Implementation of Model-Predictive Control With Friction Compensation on an Omnidirectional Mobile Robot," Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on , vol.PP, no.99, pp.1,10, 0 doi: 10.1109/TMECH.2013.2243161
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/14223
Data do documento: 2013
Aparece nas coleções:Artigo Publicado em Periódico (PPEE)

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